机械防护中的安全回路应用（三）

工业机器人操作运行的安全，松手即停和路径折返的描述与配置、工业机器人刹车检查、工业机器人失去减速运行（250mm/s）功能的危险、检漏测试。

1、松手即停

       工业机器人功能定义的描述，在手册里截图如下

      工业机器人 配置的步骤，如下：

    1） 工业机器人配置 -- Controller -- Operator Safety。

    2）Hold-to-run，状态设定为 TRUE，激活有效。FALSE，未激活。

   3）根据上面的配置，功能激活之后，工业机器人就有启用松手即停功能了。

2、路径折返

      工业机器人 路径折返，其功能定义描述。当工业机器人路径偏离所编程的路径时，就必须实施路径折返移动。
       举例来说，如果工业机器人发生了一次不受控制的停止，或工业机器人已因为点位移动而偏离其路径，那么就会需要实施此类移动。
      工业机器人折返移动将在下令启动程序时开始，在重新按指令继续（之前因一次停止请求而中断）前停止。

       配置的步骤，如下：

      1）工业机器人主菜单 -- 配置 -- Controller -- Path Return Region。

      2） Auto，设定折返距离，回转角度。

      3）  StartMove，设定折返距离，回转角度。

      4）Manual，设定折返距离，回转角度。

       根据上面的配置，配置设定后，工业机器人就具有这个功能了，正常的配置会默认启用。

3、工业机器人刹车检查
       正常运行前，需检查电机刹车，每个轴的电机刹车检查方法如下：

a、运行每个机械手的轴到它负载***大的位置。

b、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置。
c、检查轴是否在其原来的位置， 如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

4、工业机器人失去减速运行（250mm/s）功能的危险

 5、检漏测试

       当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查,这就是检漏测试， 所需设备为专门的检查装置,序列号为HD-3HAC 0207-1。

       方法及步骤